Роботы

25 Ноября 2024

В избранное

Роботизированный комплекс загрузки-разгрузки

РТК — огороженная ячейка из двух станков, обслуживаемых промышленным роботом, и поворотного стола для подачи/накопления заготовок.

Загрузка заготовок → Подтверждение готовности → Поворот стола 180° → Загрузка/выгрузка станков роботом → Возврат деталей → Следующий цикл

Промышленный робот-манипулятор Yaskawa Motoman GP25

Yaskawa Motoman GP25 — универсальный шестиосевой промышленный робот с полезной нагрузкой до 25 кг и радиусом действия 1802 мм. Обеспечивает короткое время цикла и высокую повторяемость.

Компактная конструкция подходит для обработки заготовок и загрузки/разгрузки станка. Запястье с защитой IP67 хорошо подходит для операций мехобработки или шлифования.

Технические характеристики

Количество осей: 6
Максимальная грузоподъемность: 25 кг
Повторяемость: 0,02 мм
Максимальная досягаемость: 1730 мм
Температурный режим: 0º…+45ºC
Допустимая влажность: 20–80%
Масса: 250 кг
Номинальная мощность: 2 кВт

Оси и скорости

Ось S: диапазон ±180°, скорость 210°/сек
Ось L: диапазон +155° / -105°, скорость 210°/сек
Ось U: диапазон +160° / -86°, скорость 265°/сек
Ось R: диапазон ±200°, скорость 420°/сек, момент 52 Н·м, инерция 2,3 кг/м²
Ось B: диапазон ±140°, скорость 420°/сек, момент 52 Н·м, инерция 2,3 кг/м²
Ось T: диапазон ±455°, скорость 885°/сек, момент 32 Н·м, инерция 1,2 кг/м²

Контроллер и пульт Yaskawa Motoman YRC 1000

Yaskawa Motoman YRC 1000 — компактная и мощная многозадачная платформа контроллера для роботов и периферии (позиционеры, линейные оси, порталы), координирующая движение до 8 роботов (главный/подчиненный) и дополнительных внешних осей (в общей сложности до 72).

Поставляется со стандартным пультом программирования: сенсорный дисплей, горячие клавиши, быстрые настройки позиций и параметров. Программы строятся на простых строковых операторах. Для расширенной логики используется язык высокого уровня Inform III. Управление правами пользователей — через USB-носитель.

Производительность и точность движения

Время загрузки: меньше 40 секунд
ARM (Advanced Robot Motion): расчет и контроль момента/нагрузки на осях, оптимизация ускорения/скорости, устранение вибраций, быстрая коррекция целевой координаты, обнаружение коллизий
Интегрированный мягкий ПЛК: управление периферией и небольшими ячейками, в простых комплексах может снизить необходимость отдельного ПЛК

Интеграция и связь

Контроллер интегрируется в сети и имеет стандартные интерфейсы (Ethernet, цифровые I/O), web-доступ и удаленный мониторинг/обслуживание. Поддерживаются протоколы для цифрового производства, включая OPC/UA (в т.ч. VDMA Robotics Companion Specification), а также распространенные промышленные шины и протоколы (Profinet, DeviceNet, Profibus, Ethernet/IP, ModbusTCP, EtherCAT и др., включая варианты safety).

Методы программирования и инструменты

стандартный обучающий пульт (сенсорный) / Smart Pendant
функциональные блоки для интеграции в ПЛК-среды IEC 61131 (Motologix)
программирование с ПК
offline-моделирование (MotoSimVRC и сторонние OLP / Digital Twin)
приложения и мастера (например, Welding Wizard, PalletSolver)
CAD/CAM постпроцессоры (G-code)
ROS и сторонние среды
API/SDK (Motoplus C/C++, MotoCom32 SDK и т.п.)
2D/3D зрение, датчики силы/момента, ИИ/нейросети
обучающие устройства (ручки/перчатки) и HMI/визуализация под задачу

Одноосевой поворотный стол Yaskawa VMI-400

Двухпозиционный поворотный стол с сервоприводом и защитным экраном для перемещения деталей в рабочую зону. Сделан так, чтобы оператору было удобно загружать и выгружать детали на комфортной высоте.

Характеристики

Номинальная полезная нагрузка: 400 кг
Высота загрузки: 675 мм
Вес: 323 кг

Трехкулачковый пневматический захват Schunk PZN-plus 100-1

Универсальный центрический трехкулачковый захват высокого усилия. Большой момент достигается за счет многореберных направляющих.

Подходит для условий, где важна устойчивость к грязи, химии, перепадам температур (+5º…+90ºC) и запыленности. Оснащается периферией (кронштейны, втулки, уплотнения, крышки, монтажные комплекты и т.п.).

Важно: максимально допустимая длина пальцев корректируется под рабочее давление и уменьшается при его повышении.

Технические характеристики

Ход на кулачок: 10 мм
Усилие закрытия: 1800 Н
Усилие открытия: 1920 Н
Усилие закрытия при длине пальцев 0 мм: 2000 Н
Усилие открытия при длине пальцев 0 мм: 2141 Н
Вес: 1,41 кг
Рекомендованный вес заготовки: 9 кг
Мин. рабочее давление: 2,0 бар
Макс. рабочее давление: 8,0 бар
Номинальное рабочее давление: 6,0 бар
Время закрытия: 0,1 сек
Время открытия: 0,1 сек
Макс. допустимая длина пальца: 145 мм
Макс. допустимый вес на палец: 1,1 кг
Класс защиты IP: 40
Мин. температура окружающей среды: 5° C
Макс. температура окружающей среды: 90° C

Описание техпроцесса

РТК — огороженная ячейка с двумя станками, которые обслуживает робот, и поворотным столом для подачи заготовок.

Оператор:

устанавливает заготовки в накопитель на поворотном столе
выходит за световые барьеры
подтверждает загрузку

Дальше логика работы:

если робот в домашнем положении, а противоположная сторона стола обслужена или пуста — стол сразу разворачивается на 180°, и робот начинает загрузку/выгрузку станков
если оператор загрузил детали до завершения обработки в зоне робота — стол развернется автоматически, когда робот выставит на стол последнюю готовую деталь и уйдет в домашнее положение
пересечение световых барьеров сбрасывает готовность стола к развороту или прерывает разворот до подтверждения выхода оператора из зоны загрузки

Комплектация

Промышленный робот-манипулятор Yaskawa GP25
Контроллер Yaskawa Motoman YRC 1000
Одноосевой поворотный стол Yaskawa VMI-400
Пульт управления роботом
Пневмомеханический захват Schunk PZN-plus 100-1 — 2 шт.
Кронштейн для захватов
Кулачки для захватов — 2 комплекта
Блок управления пневматикой
Доработка станков под интеграцию с роботом (открытие дверей)
Кулачки для патрона — 2 комплекта
Тумба для робота
Ограждения
Система безопасности
Интеграция оборудования в единый комплекс (ПО, блоки управления, кабели, шланги, разъемы, кронштейны)
- пусконаладочные работы
- обучение персонала